Provided is an external force tracking control system which is capable of operating accurately in accordance with a command when there is no load, and which is capable of holding the position of an arm, even if a load is removed therefrom while in a state of being moved by an external force. A position command value generation unit (72) acquires an external force signal, or the difference between extending/contracting arm parts which is generated by an external force. In cases when a force which exceeds a value preset for an object to be controlled is applied as the load, a position target value from a controller (80) is corrected in the direction in which the force is withdrawn (the load is removed). Accordingly, the actual measurement value can be made to converge with the target value when an external force is removed, by warding off the external force and overwriting and updating the target position.Linvention concerne un système de commande de suivi de force externe qui peut fonctionner avec précision selon un ordre, quand il ny a pas de charge, et qui peut maintenir la position dun bras, même si une charge est retirée de celui-ci dans un état de déplacement par une force externe. Une unité de génération de valeur dordre de position (72) acquiert un signal de force externe, ou la différence entre des parties de bras dextension/de contraction qui est générée par une force externe. Dans les cas où une force, qui dépasse une valeur préétablie pour un objet à commander, est appliquée comme charge, une valeur théorique de position à partir dun dispositif de commande (80) est corrigée dans la direction dans laquelle la force est supprimée (la charge est retirée). Par conséquent, la valeur de mesure réelle peut être amenée à converger avec la valeur cible quand une force externe est supprimée, par linhibition de la force externe et lécrasement et la mise à jour de la position cible.無負荷時は指令通りに正確に動作し、かつ外力により移動している状態から除荷されても、アームの位置を保持することが出来る外力追従制御システムを提供する。位置指令値生成部(72)に
