JENSEN JOEL F,ジェンセン,ジョエル,エフ.,HILL JOHN W,ヒル,ジョン,ダブリュー.
申请号：
JP2013002454
公开号：
JP2013126712A
申请日:
2013.01.10
申请国别(地区):
JP
年份:
2013
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide manipulator assembly adapted to be driven by a robot by a controller for manipulating a surgical instrument of a type having a shaft.SOLUTION: A manipulator assembly 2 comprises: a support base 6 fixable to a surface an instrument holder 4 having a mount for releasably holding a surgical instrument a drive assembly 7 operatively coupled to the instrument holder for providing the instrument with at least two degrees of freedom a sleeve 50 which is mounted on a distal support base of the drive assembly and the instrument holder and which has an axial passage for receiving a shaft of the instrument and a force sensing element which is coupled to the sleeve and configured to detect lateral forces transmitted to the sleeve by the distal end portion of the instrument shaft and which is operatively coupled to a controller so that a signal indicating the lateral forces is transmitted to the controller.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】シャフトを有するタイプの外科手術用具を操作するためにコントローラーによりロボット駆動されるよう適応されたマニピュレーターアセンブリを提供する。【解決手段】マニピュレーターアセンブリ2は、表面に固定可能なサポートベース6、外科手術用具を開放可能に保持するためのマウントを有する用具ホルダー4、用具に少なくとも二自由度を与えるため用具ホルダーに作動連結されるドライブアセンブリ7、用具ホルダー及びドライブアセンブリの末端のサポートベースに装着されたスリーブ50であって、用具のシャフトを受け入れるための軸方向通路を有するスリーブ、及びスリーブに連結され、用具シャフトの末端エンド部分によりスリーブに伝えられる横方向の力を検出するための力感知エレメントであって、横方向の力を表す信号をコントローラーに伝送するようにコントローラーに作動連結される力感知エレメントを含む。【選択図】図1
