PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a manipulator assembly which is adapted to be telerobotically driven by a controller to operate a surgical instrument having a shaft with end portions at distal and base portions.SOLUTION: The manipulator assembly 2 includes: a support base 6 fixable to the surface an instrument holder 4 coupled movably to the base and having a mount for openably holding the surgical instrument a drive assembly 7 operably coupled to the instrument holder for providing the instrument with two degrees of freedom a sleeve 50 which is attached to the support bases of the instrument holder and the drive assembly, and which has an axial path for accepting the shaft of the instrument and a force sensing element 52 which is coupled to the sleeve and detects a lateral force transmitted to the sleeve by the distal end of the instrument shaft, which is operably coupled to the controller to transmit a signal indicating the lateral force to the controller.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】末端及び基部のエンド部分を備えたシャフトを有する外科手術用具を操作するためにコントローラーによりロボット駆動されるよう適応したマニピュレーターアセンブリを提供する。【解決手段】マニピュレーターアセンブリ2は、表面に固定可能なサポートベース6、ベースに移動自在に連結され、外科手術用具を開放可能に保持するマウントを有する用具ホルダー4、用具に二自由度を与えるため用具ホルダーに作動連結されるドライブアセンブリ7、用具ホルダー及びドライブアセンブリの末端のサポートベースに装着されたスリーブであり、用具のシャフトを受け入れるための軸方向通路を有するスリーブ50、スリーブに連結され、用具シャフトの末端エンド部分によりスリーブに伝えられる横方向の力を検出するための力感知エレメント52であり、横方向の力を表す信号をコントローラーに伝送するようにコントローラーに作動連結される力感知エレメントを含む。【選択図】図1
