CHAPLIN, Ben Robert,MARSHALL, Keith,PHOOLCHUND, Nikki Priyam Su-Ling
申请号：
GBGB2016/053895
公开号：
WO2017/098268A1
申请日:
2016.12.09
申请国别(地区):
GB
年份:
2017
代理人:
摘要：
A robotic surgical instrument comprising: a shaft； an end effector；an articulation connecting the end effector to a distal end of the shaft, the articulation comprising joints permitting the end effector to adopt a range of orientations relative to a longitudinal axis of the shaft；an instrument interface connected to a proximal end of the shaft； and pairs of driving elements configured to drive the joints, the driving elements extending from the instrument interface to the joints, each driving element comprising a spoke which terminates at a distal end in a distal flexible portion that engages the articulation and at a proximal end in a proximal flexible portion that engages the instrument interface； wherein in a straight configuration of the robotic surgical instrument in which the end effector is aligned with the shaft, the distal ends of the spokes of adjacent driving elements are offset along a longitudinal direction of the shaft.La présente invention concerne un instrument chirurgical robotique comprenant : une tige ； un effecteur d'extrémité ； une articulation reliant l'effecteur d'extrémité à une extrémité distale de la tige, l'articulation comprenant des jonctions permettant à l'effecteur d'extrémité d'adopter une plage d'orientations par rapport à un axe longitudinal de la tige ； une interface d'instrument reliée à une extrémité proximale de la tige, et des paires d'éléments d'entraînement configurés pour entraîner les jonctions, les éléments d'entraînement s'étendant de l'interface d'instrument aux jonctions, chaque élément d'entraînement comprenant un rayon qui se termine à une extrémité distale dans une partie flexible distale qui met en prise l'articulation et à une extrémité proximale dans une partie flexible proximale qui met en prise l'interface d'instrument ； dans lequel, dans une configuration rectiligne de l'instrument chirurgical robotique dans laquelle l'effecteur d'extrémité est aligné avec la tige, les extrémités distales des rayons d'éléments
