A robotic surgical instrument comprising an articulation connecting an end effector to a distal end of a shaft. The articulation comprises joints permitting the end effector to adopt a range of orientations relative to a longitudinal axis of the shaft. An instrument interface connects to a proximal end of the shaft. Pairs of driving elements drive the joints. The driving elements extend from the instrument interface to the joints. Each driving element comprises a spoke which terminates at a distal end in a distal flexible portion that engages the articulation and at a proximal end in a proximal flexible portion that engages the instrument interface. In a straight configuration of the robotic surgical instrument in which the end effector is aligned with the shaft, the distal ends of the spokes of adjacent driving elements are offset along a longitudinal direction of the shaft.La présente invention concerne un instrument chirurgical robotique comprenant : une tige ； un effecteur d'extrémité ； une articulation reliant l'effecteur d'extrémité à une extrémité distale de la tige, l'articulation comprenant des jonctions permettant à l'effecteur d'extrémité d'adopter une plage d'orientations par rapport à un axe longitudinal de la tige ； une interface d'instrument reliée à une extrémité proximale de la tige, et des paires d'éléments d'entraînement configurés pour entraîner les jonctions, les éléments d'entraînement s'étendant de l'interface d'instrument aux jonctions, chaque élément d'entraînement comprenant un rayon qui se termine à une extrémité distale dans une partie flexible distale qui met en prise l'articulation et à une extrémité proximale dans une partie flexible proximale qui met en prise l'interface d'instrument ； dans lequel, dans une configuration rectiligne de l'instrument chirurgical robotique dans laquelle l'effecteur d'extrémité est aligné avec la tige, les extrémités distales des rayons d'éléments d'entraînement adjacents sont décalées le long d'une direct
