A surgical instrument including a shaft and an end effector that is articulatable relative to the shaft is disclosed. First and second independently movable articulation drivers are coupled to the surgical end effector to apply articulation motions thereto. The first articulation driver is attached to the surgical end effector by a first link that extends transversely relative to a longitudinal axis defined by the shaft. The second articulation driver is attached to the surgical end effector by a second link that extends transversely relative to the longitudinal axis and the first link.L'invention concerne un instrument chirurgical comprenant une tige et un effecteur d'extrémité qui peut être articulé par rapport à la tige. Des premier et second dispositifs d'entraînement d'articulation mobiles indépendamment sont couplés à l'effecteur d'extrémité chirurgical pour appliquer des mouvements d'articulation à celui-ci. Le premier dispositif d'entraînement d'articulation est fixé à l'effecteur d'extrémité chirurgical par une première liaison qui s'étend transversalement par rapport à un axe longitudinal défini par la tige. Le second dispositif d'entraînement d'articulation est fixé à l'effecteur d'extrémité chirurgical par une seconde liaison qui s'étend transversalement par rapport à l'axe longitudinal et à la première liaison.
