OHM, Timothy R.,CLAFFEE, Mark R.,AMARAL, Erik,SHAMLIAN, Steven V.,MOZEIKA, Annan M.
申请号：
USUS2016/059818
公开号：
WO2017/079105A1
申请日:
2016.11.01
申请国别(地区):
WO
年份:
2017
代理人:
摘要：
A robotic end effector includes a finger and at least one actuator. The finger extends from a proximal end to a distal end along a finger axis. The finger includes a first phalanx proximate the proximal end, a second phalanx proximate the distal end, and a knuckle joint including at least one vertebra interposed between and separating the first and second phalanxes. The knuckle joint is configured to permit the second phalanx to pivot relative to the first phalanx about a pivot axis transverse to the linger axis. Each vertebra has an axial thickness extending along the finger axis and a lateral width extending perpendicular to its axial thickness, and its lateral width is greater than its axial thickness. The at least one actuator is operable to move the second phalanx relative to the first phalanx about the pivot axis.Un effecteur robotique selon linvention comprend un doigt et au moins un actionneur. Le doigt sétend dune extrémité proximale à une extrémité distale le long dun axe de doigt. Le doigt comprend une première phalange à proximité de lextrémité proximale, une seconde phalange à proximité de lextrémité distale, et un joint à rotule comprenant au moins une vertèbre interposé entre les première et seconde phalanges. Le joint à rotule est configuré pour permettre à la seconde phalange de pivoter par rapport à la première phalange autour dun axe de pivotement transversal à laxe du doigt. Chaque vertèbre possède une épaisseur axiale sétendant le long de laxe du doigt et une largeur latérale sétendant perpendiculairement à son épaisseur axiale, et sa largeur latérale est supérieure à son épaisseur axiale. Lau moins un actionneur est utilisable pour déplacer la seconde phalange par rapport à la première phalange autour de laxe de pivotement.
