A method of controlling the velocity of a launching member in a robotic surgical system is disclosed. One method is to detect the closed end effector state, set the command speed of the displacement member based on the closed state, fire the displacement member at the set command speed, and set the end effector state during the firing phase. Detect and set command speed based on firing status. Another method is to receive the closing force of the closing member, compare the actual closing force with the threshold, determine the set point velocity based on the comparison, and determine the actual speed of the closing member based on the set point velocity. Control. Another method receives the actual closing force of the closing member, receives the actual position of the launching member, and based on the actual closing force applied to the closing member and the actual position of the launching member, the new closure. Set the force.ロボット外科用システム内の発射部材の速度を制御する方法が開示される。１つの方法は、閉鎖中のエンドエフェクタ状態を検出し、閉鎖状態に基づいて、変位部材のコマンド速度を設定し、設定されたコマンド速度で変位部材を発射し、発射フェーズ中のエンドエフェクタ状態を検出し、発射状態に基づいて、コマンド速度を設定する。別の方法は、閉鎖部材の閉鎖力を受信し、実際の閉鎖力を閾値と比較し、比較に基づいて、設定点速度を決定し、設定点速度に基づいて、閉鎖部材の実際の速度を制御する。別の方法は、閉鎖部材の実際の閉鎖力を受信し、発射部材の実際の位置を受信し、閉鎖部材に加えられた実際の閉鎖力及び発射部材の実際の位置に基づいて、新たな閉鎖力を設定する。
