Robotic control systems for surgical systems include control systems, control circuits, and proportional, integral, differential (PID) feedback control systems. The control circuit determines the actual closing force of the closing member, compares the actual closing force with the threshold, determines the set point velocity for displacement of the closing member based on the comparison, and based on the set point velocity. , Control the actual speed of the closing member. The force sensor measures the closing force. The threshold closing force includes the upper and lower thresholds. The set point speed is configured to advance the closing member distally when the actual closing force is below the lower threshold. The set point speed is configured to retract the closing member proximally when the actual closing force is greater than the lower threshold.外科用システムのためのロボット制御システムは、制御システムと、制御回路と、比例、積分、微分（ＰＩＤ）フィードバック制御システムと、を含む。制御回路は、閉鎖部材の実際の閉鎖力を決定し、実際の閉鎖力を閾値と比較し、比較に基づいて、閉鎖部材を変位させるための設定点速度を決定し、設定点速度に基づいて、閉鎖部材の実際の速度を制御する。力センサは、閉鎖力を測定する。閾値閉鎖力は、上側及び下側閾値を含む。設定点速度は、実際の閉鎖力が下側閾値未満であるときに、閉鎖部材を遠位に前進させるように構成されている。設定点速度は、実際の閉鎖力が下側閾値よりも大きいときに、閉鎖部材を近位に後退させるように構成されている。
