A system and method of variable velocity control of a surgical instrument in a computer-assisted medical device including an end effector located at a distal end of the instrument, an actuator, and drive mechanisms for coupling force or torque from the actuator to the end effector. To perform an operation with the instrument, the computer-assisted medical device sets a velocity set point of the actuator to an initial velocity, monitors force or torque applied by the actuator, reduces the velocity set point when the applied force or torque is above a first threshold, increases the velocity set point when the applied force or torque is below a second threshold, decreases the velocity set point to zero when the applied force or torque is above a maximum threshold, and drives the actuator based on the velocity set point. The first and second thresholds are lower than the maximum threshold.La présente invention concerne un système et un procédé de commande de vitesse variable d'un instrument chirurgical dans un dispositif médical assisté par ordinateur qui comprend un instrument chirurgical comportant un effecteur terminal situé au niveau d'une extrémité distale de l'instrument, un actionneur et un ou plusieurs mécanismes d'entraînement servant à accoupler la force ou le couple de l'actionneur à l'effecteur terminal. Pour effectuer une opération avec l'instrument, le dispositif médical assisté par ordinateur est configuré pour régler un point de consigne de vitesse de l'actionneur à une vitesse initiale et surveiller la force ou le couple appliqué(e) par l'actionneur. Lorsque la force ou le couple appliqué(e) est supérieur(e) à une première limite de couple ou de force, il est déterminé si une condition continue pour l'opération est satisfaite. Lorsque la condition continue est satisfaite, l'opération est suspendue, et lorsque la condition continue n'est pas satisfaite, il est déterminé si un déclenchement forcé de l'actionneur devrait avoir lieu.
