윅시 매튜 에이.,브리슨 가브리엘 에프.,버뱅크 윌리엄 에이.,플라나간 패트릭,힝웨 푸시카르,위어 데이비드 더블유.,윌슨 주니어 도날드 에프.
申请号：
KR1020187024699
公开号：
KR1020180100702A
申请日:
2017.01.27
申请国别(地区):
KR
年份:
2018
代理人:
摘要：
The present invention relates to an end effector located at the distal end of a surgical instrument, an actuator, and a variable speed control system and method for a surgical instrument in a computer-aided medical device comprising a drive mechanism for connecting a force or torque from an actuator to an end effector . To perform the operation with the surgical instrument, the computer-aided medical device sets the velocity setpoint of the actuator to an initial velocity, monitors the force or torque applied by the actuator, and if the applied force or torque exceeds the first threshold Decreasing the speed setpoint and increasing the speed set point if the applied force or torque is below the second threshold and decreasing the speed setpoint to zero if the applied force or torque exceeds the maximum threshold , And drives the actuator based on the speed set point. The first and second thresholds are lower than the maximum threshold.본 발명은 수술 기기의 원위 단부에 위치되는 엔드 이펙터, 액추에이터, 및 액추에이터로부터 엔드 이펙터로 힘 또는 토크를 연결시키는 구동 기구를 포함하는 컴퓨터 보조 의료 장치 내의 수술 기기의 가변 속도 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다. 수술 기기로 작업을 수행하기 위해, 컴퓨터 보조 의료 장치는 액추에이터의 속도 설정점을 초기 속도로 설정하고, 액추에이터에 의해 적용되는 힘 또는 토크를 모니터링하고, 적용되는 힘 또는 토크가 제1 임계값을 초과하면, 속도 설정점을 감소시키고, 적용되는 힘 또는 토크가 제2 임계값 미만이면, 속도 설정점을 증가시키고, 적용되는 힘 또는 토크가 최대 임계값을 초과하면, 속도 설정점을 0으로 감소시키고, 속도 설정점에 기초하여 액추에이터를 구동시킨다. 제1 및 제2 임계값은 최대 임계값보다 낮다.
