위어 데이비드 더블유.,브리슨 가브리엘 에프.,버뱅크 윌리엄 에이.,차가저디 아미르,플라나간 패트릭,힝웨 푸시카르,윌슨 앤드류,윌슨 주니어 도날드 에프.,윅시 매튜 에이.
申请号：
KR1020187024700
公开号：
KR1020180100252A
申请日:
2017.01.27
申请国别(地区):
KR
年份:
2018
代理人:
摘要：
A variable speed control system and method of a surgical instrument in a computer assisted medical device includes an end effector located at a distal end of the instrument, an actuator, and a drive mechanism for connecting a force or torque from the actuator to the end effector. To perform operations with the instrument, the computer-aided medical device is configured to set the velocity set point of the actuator to an initial velocity and to monitor the force or torque applied by the actuator. If the applied force or torque exceeds the first force or torque limit, it is determined whether the continuation condition for the operation is satisfied. If the continuation condition is met, the operation is paused, and if the continuation condition is not met, it is determined whether forced ejection of the actuator should occur.컴퓨터 보조 의료 장치 내의 수술 기기의 가변 속도 제어 시스템 및 방법은 기기의 원위 단부에 위치되는 엔드 이펙터, 액추에이터, 및 액추에이터로부터 엔드 이펙터로 힘 또는 토크를 연결시키는 구동 기구를 포함한다. 기기로 작업을 수행하기 위해, 컴퓨터 보조 의료 장치는 액추에이터의 속도 설정점을 초기 속도로 설정하고, 액추에이터에 의해 적용되는 힘 또는 토크를 모니터링하도록 구성된다. 적용되는 힘 또는 토크가 제1 힘 또는 토크 한계를 초과하면, 상기 작업을 위한 계속 조건이 충족되는지가 결정된다. 계속 조건이 충족되면, 작업이 일시 정지되고, 계속 조건이 충족되지 않으면, 액추에이터의 강제 발사가 발생해야 하는지가 결정된다.
