Systems and methods for robotic surgery are disclosed. In one embodiment, a system includes a controller configured to control operation of at least one servo motor； A surgical instrument configured to be movable in the controlled workspace, at least in part, by operation of the at least one servo motor； And a mechanical tracker linkage coupled between the elongated instrument and a portion of the patient's skeletal structure, the tracker linkage comprising one or more joints coupled with one or more joint rotation sensors and configured to transmit a joint signal to the controller. It is done； The controller controls the positioning of the instrument based at least in part on a joint signal received from the machine tracker.로봇 수술용 시스템 및 방법이 개시되어 있다. 하나의 실시예에서, 시스템은 적어도 하나의 서보 모터의 작동을 제어하도록 구성된 컨트롤러； 적어도 부분적으로, 적어도 하나의 서보 모터의 작동에 의해, 제어된 작업 공간에서 이동가능하도록 구성된 수술 기구； 그리고 기다란 기구와 환자의 골격 구조의 일부분 사이에 결합된 기계 추적기 연결장치를 포함하고, 상기 추적기 연결장치는 하나 이상의 조인트 회전 센서와 결합된 하나 이상의 조인트을 포함하고 있고 조인트 신호를 상기 컨트롤러로 송신하도록 구성되어 있고； 상기 컨트롤러는 적어도 부분적으로 상기 기계 추적기로부터 수신된 조인트 신호에 기초하여 상기 기구의 위치결정을 제어한다.
