A system and method of variable velocity control of a surgical instrument in a computer-assisted medical device including an end effector located at a distal end of the instrument, an actuator, and drive mechanisms for coupling force or torque from the actuator to the end effector. To perform an operation with the instrument, the computer-assisted medical device sets a velocity set point of the actuator to an initial velocity, monitors force or torque applied by the actuator, reduces the velocity set point when the applied force or torque is above a first threshold, increases the velocity set point when the applied force or torque is below a second threshold, decreases the velocity set point to zero when the applied force or torque is above a maximum threshold, and drives the actuator based on the velocity set point. The first and second thresholds are lower than the maximum threshold.L'invention concerne un système et un procédé de commande de vitesse variable d'un instrument chirurgical dans un dispositif médical assisté par ordinateur comprenant un effecteur final situé au niveau d'une extrémité distale de l'instrument, un actionneur, et des mécanismes d'entraînement pour accoupler une force ou un couple provenant de l'actionneur à l'effecteur final. Pour réaliser une opération avec l'instrument, le dispositif médical assisté par ordinateur définit un point de consigne de vitesse de l'actionneur à une vitesse initiale, surveille la force ou le couple appliqué par l'actionneur, réduit le point de consigne de vitesse lorsque la force ou le couple appliqué est supérieur à un premier seuil, augmente le point de consigne de vitesse lorsque la force ou le couple appliqué est inférieur à un second seuil, diminue le point de consigne de vitesse à zéro lorsque la force ou le couple appliqué est supérieur à un seuil maximal, et entraîne l'actionneur sur la base du point de consigne de vitesse. Les premier et second seuils sont inférieurs au seuil maximal.
