WEIR, David W.,BRISSON, Gabriel F.,BURBANK, William A.,CHAGHAJERDI, Amir,FLANAGAN, Patrick,HINGWE, Pushkar,WILSON, Andrew,WILSON JR., Donald F.,WIXEY, Matthew A.
申请号：
USUS2017/015496
公开号：
WO2017/132611A1
申请日:
2017.01.27
申请国别(地区):
US
年份:
2017
代理人:
摘要：
A system and method of variable velocity control of a surgical instrument in a computer-assisted medical device includes a surgical instrument having an end effector located at a distal end of the instrument, an actuator, and one or more drive mechanisms for coupling force or torque from the actuator to the end effector. To perform an operation with the instrument, the computer-assisted medical device is configured to set a velocity set point of the actuator to an initial velocity and monitor force or torque applied by the actuator. When the applied force or torque is above a first force or torque limit it is determined whether a continue condition for the operation is satisfied. When the continue condition is satisfied the operation is paused and when the continue condition is not satisfied it is determined whether forced firing of the actuator should take place.La présente invention concerne un système et un procédé de commande de vitesse variable d'un instrument chirurgical dans un dispositif médical assisté par ordinateur qui comprend un instrument chirurgical comportant un effecteur terminal situé au niveau d'une extrémité distale de l'instrument, un actionneur et un ou plusieurs mécanismes d'entraînement servant à accoupler la force ou le couple de l'actionneur à l'effecteur terminal. Pour effectuer une opération avec l'instrument, le dispositif médical assisté par ordinateur est configuré pour régler un point de consigne de vitesse de l'actionneur à une vitesse initiale et surveiller la force ou le couple appliqué(e) par l'actionneur. Lorsque la force ou le couple appliqué(e) est supérieur(e) à une première limite de couple ou de force, il est déterminé si une condition continue pour l'opération est satisfaite. Lorsque la condition continue est satisfaite, l'opération est suspendue, et lorsque la condition continue n'est pas satisfaite, il est déterminé si un déclenchement forcé de l'actionneur devrait avoir lieu.
