The present disclosure provides a robotic surgical system that includes a control circuit. The control circuit detects the state at the end effector during the closure phase. The control sets the command speed of the motor coupled to the displacement member connected to the end effector based on the detected state at the end effector during the closure phase. The control circuit fires the displacement member at the set command speed and detects the state at the end effector during the firing phase. The control circuit sets the command speed of the motor based on the detected state at the end effector during the launch phase.本開示は、制御回路を含むロボット外科用システムを提供する。制御回路は、閉鎖フェーズ中のエンドエフェクタでの状態を検出する。制御は、閉鎖フェーズ中のエンドエフェクタでの検出された状態に基づいて、エンドエフェクタに連結された変位部材に連結されたモータのコマンド速度を設定する。制御回路は、設定されたコマンド速度で変位部材を発射し、発射フェーズ中のエンドエフェクタでの状態を検出する。制御回路は、発射フェーズ中のエンドエフェクタでの検出された状態に基づいて、モータのコマンド速度を設定する。
