CHESTER O. BAXTER III,DAVID C. YATES,FREDERICK E. SHELTON IV,GREGORY J. BAKOS,JASON L. HARRIS,SARAH A. WORTHINGTON
申请号：
BR112019027452
公开号：
BR112019027452A2
申请日:
2018.06.13
申请国别(地区):
BR
年份:
2020
代理人:
摘要：
methods for controlling the speed of a firing member in a robotic surgical system are disclosed. a method detects a condition of the end actuator during closing, establishes a command speed of a travel member based on the closing condition, triggers the travel member at the defined command speed, detects a condition of the end actuator during a trigger phase and defines a command speed based on the trigger condition. another method receives the closing force of a closing member, compares the actual closing force with a limit, determines a setpoint speed based on the comparison, and controls the actual speed of the closing member based on the point speed adjustment. another method receives the actual closing force of a closing member, receives the actual position of a firing member, and defines a new closing force based on the actual closing force applied to the closing member and the actual position of the closing member. shooting.métodos para controlar a velocidade de um membro de disparo em um sistema cirúrgico robótico são revelados. um método detecta uma condição do atuador de extremidade durante o fechamento, estabelece uma velocidade de comando de um membro de deslocamento com base na condição de fechamento, dispara o membro de deslocamento na velocidade de comando definida, detecta uma condição do atuador de extremidade durante uma fase de disparo e define uma velocidade de comando com base na condição de disparo. um outro método recebe a força de fechamento de um membro de fechamento, compara a força de fechamento real com um limite, determina uma velocidade de ponto de ajuste com base na comparação e controla a velocidade real do membro de fechamento com base na velocidade de ponto de ajuste. um outro método recebe a força de fechamento real de um membro de fechamento, recebe a posição real de um membro de disparo e define uma nova força de fechamento com base na força de fechamento real aplicada ao membro de fechamento e na posição real do membro de dispar
