A motorized surgical instrument is disclosed. The surgical instrument is a displacement member moveable between a first position and a second position to provide movement in an end effector, and a motor coupled to the displacement member, the motor including the displacement member. A motor and a control circuit coupled to the motor are configured to be driven between the first position and the second position. The control circuit receives a signal indicative of the force from the sensor, the signal indicating the force applied by the closed tube to the end effector, and determining the closing force applied by the closed tube to the end effector. And determining whether the closing force is within the threshold of the expected closing force, and the motor speed to drive the motor at a speed corresponding to the closing force relative to the expected force. And is configured to do.電動式外科用器具が開示される。外科用器具は、エンドエフェクタにおいて運動をもたらすように第１の位置と第２の位置との間で移動可能な変位部材と、変位部材に連結されたモータであって、モータが、変位部材を第１の位置と第２の位置との間で駆動させるように構成されている、モータと、モータに連結された制御回路と、を含む。制御回路は、力を示す信号をセンサから受信することであって、信号が、閉鎖管によってエンドエフェクタに適用された力を示す、ことと、閉鎖管によってエンドエフェクタに適用された閉鎖力を判定することと、閉鎖力が予期された閉鎖力の閾値内にあるかどうかを判定することと、予期された力に対して相対的な閉鎖力に対応する速度でモータを駆動させるようにモータ速度を設定することと、を行うように構成されている。
