DAVID C. YATES,FREDERICK E. SHELTON IV,JASON L. HARRIS
申请号：
BR112019026920
公开号：
BR112019026920A2
申请日:
2018.06.13
申请国别(地区):
BR
年份:
2020
代理人:
摘要：
the present invention relates to a robotic control system for a surgical system that includes a control system, a control circuit and a proportional, integral and derivative (pid) feedback system. the control circuit determines the actual closing force of a closing member, compares the actual closing force with a limit, determines a speed setpoint for displacing the closing member based on the comparison and controls the actual speed of the member of closure based on the speed setpoint. a force sensor measures the closing force. a closing limit force includes upper and lower limits. the speed setpoint is configured to advance the closing member distally when the actual closing force is less than the lower limit. the speed setpoint is configured to retract the closing member proximally when the actual closing force is greater than the lower limit.a presente invenção refere-se a um sistema de controle robótico para um sistema cirúrgico que inclui um sistema de controle, um circuito de controle e um sistema de controle de retroinformação proporcional, integral e derivativo (pid). o circuito de controle determina a força de fechamento real de um membro de fechamento, compara a força de fechamento real com um limite, determina um ponto de ajuste da velocidade para deslocar o membro de fechamento com base na comparação e controla a velocidade real do membro de fechamento com base no ponto de ajuste da velocidade. um sensor de força mede a força de fechamento. uma força-limite de fechamento inclui limites superior e inferior. o ponto de ajuste da velocidade é configurado para avançar o membro de fechamento distalmente quando a força de fechamento real é menor que o limite inferior. o ponto de ajuste da velocidade é configurado para retrair o membro de fechamento proximalmente quando a força de fechamento real é maior que o limite inferior.
