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一种踝关节康复机器人及其控制方法
- 专利权人:
- 中南大学
- 发明人:
- 赵海鸣,李杰,张涛,徐鹏,潘越
- 申请号：
- CN202111077092.X
- 公开号：
- CN113827441A
- 申请日:
- 2021.09.13
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了踝关节康复机器人及其控制方法，踝关节康复机器人的执行模块包括大腿支撑机构、背屈趾屈机构、拉压力信号采集机构、内翻外翻机构、内旋外旋机构和支座；所述拉压力信号采集机构固连在背屈趾屈机构上，所述背屈趾屈机构串联在内翻外翻机构上，所述内翻外翻机构串联在内旋外旋机构上，所述内旋外旋机构固连在支座上，机构的旋转中心与踝关节的生理中心重合。该执行模块结构简单功能全面，且能够实现力矩和角度的测量。还公开了一种踝关节康复机器的控制方法，该控制方法能根据机器人与患者之间作用力的感知，主动或者被动地调整机器人助力大小，以适应患者康复训练状态，使得机器人具有柔性，提高了康复效果并可有效避免二次伤害。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
