一种三被动自由度外骨骼踝关节机构
- 专利权人:
- 布法罗机器人科技(成都)有限公司
- 发明人:
- 程洪,殷紫光,周呈科
- 申请号：
- CN201710978865.9
- 公开号：
- CN107928994B
- 申请日:
- 2017.19.10
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种三被动自由度外骨骼踝关节机构,包括从上到下依次连接的踝关节连杆装置、踝关节座装置和足底装置。踝关节连杆装置中通过小腿杆件、踝关节轴和第一踝关节连杆构成了跖屈/背伸自由度机构;踝关节座装置中第二踝关节连杆与踝关节座之间通过扭转弹簧形成了被动内旋/外旋自由度机构;足底装置中通过弹簧片和鞋底形成了内翻/外翻自由度机构。本发明为一种纯机械结构,结构紧凑简单,轻便耐用,无需增加额外的动力源与传动系统,可代替目前外骨骼机器人上的无动力踝关节;保留踝关节三个自由度的同时保证了外骨骼踝关节与人体踝关节最大程度的贴合,并且操作简单,不会影响外骨骼机器人的行走。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
