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基于压力传感器识别运动意图的康复机器人的控制方法
- 专利权人:
- 湖北英特搏智能机器有限公司
- 发明人:
- 何杰,柳锴,张昊,何畅,孙容磊
- 申请号：
- CN202010051566.2
- 公开号：
- CN111150608A
- 申请日:
- 2020.17.01
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及外骨骼机器人控制技术领域,尤其涉及基于压力传感器识别运动意图的康复机器人的控制方法,包括如下步骤:S1、提供配有运动意图识别装置的欠驱动康复机器人,确定驱动电机的数量和关节驱动盘数目;S2、确定各关节驱动盘间的位置关系;S3、确定各关节驱动盘的连杆参数表;S4、确定运动意图识别装置与驱动盘的位置关系;S5、将力矢量转换成各关节的力和力矩的合成矢量;S6、计算出肩关节以下各个关节的轴向力矩;S7、求出关节空间到驱动空间的投影矩阵;S8、组成关节轴的力矩矢量并乘以投影矩阵得到驱动电机的转速矢量。本发明通过压力传感器获取患者的运动意图,并计算出驱动电机的速度,对患者的运动做出响应,同时降低了成本。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
