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一种可互换且避奇异的七自由度上肢外骨骼康复机器人
- 专利权人:
- 南京理工大学
- 发明人:
- 王浩平,徐辉,田杨,韩帅帅,郭一达
- 申请号：
- CN201911358597.6
- 公开号：
- CN111110509A
- 申请日:
- 2019.25.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种可互换且避奇异的七自由度上肢外骨骼康复机器人,由肩部外展内收和屈曲伸展、大臂旋内旋外、肘部屈曲伸展、小臂旋内旋外、腕部外展内收和屈曲伸展七个关节组成。关节采用电机直驱,其中大臂和小臂旋转关节采用齿轮驱动。通过紧固件配合滑动槽实现了臂杆长度和双臂外骨骼间距的无极调节;本发明拆装方便,自由度配置符合人体生理学,尺寸可调,关节避奇异,支持移动式坐姿和固定式站姿训练,分别采用轮椅和固定安装架来安装外骨骼;单臂外骨骼具备左右手可互换训练的特点,降低了使用成本;针对不同的康复阶段支持被动、主动和抗阻三大训练模式,被动训练支持镜像训练和示教训练,实用性强,可供医疗机构使用。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
