KOREA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION INDUSTRY-UNIVERSITY COOPERATION FOUNDATION
发明人:
YOO, SEUNG RYEOLKR,유승열,KIM, SU HOKR,김수호,PARK, JAE HEONGKR,박재형
申请号：
KR1020140193108
公开号：
KR1020160082430A
申请日:
2014.12.30
申请国别(地区):
KR
年份:
2016
代理人:
摘要：
An object of the present invention is to provide a rehabilitation robot which improves a rehabilitation effect by allowing the rehabilitation state to be fed back. The rehabilitation robot includes a base, first and second links, a handle, a sensor and a controller. The base includes first and second drivers. One end of the first link is connected to the second driver to be rotated about the second driver. One end of the second link is connected to another end of the first link to be rotated about the first driver. The handle is fixed to another end of the second link. The sensor is fixed to connection parts of the first and second links to sense the handle. The controller determines a movement region based on a movement type and reaction force previously input and allows the rotation reaction force of the first and second links to be increased when the movement of a user, which is measured based on an amount of rotation of the second driver and the sensing result of the sensor, is out of the determined movement region.COPYRIGHT KIPO 2016재활로봇은 베이스부, 제1 링크부, 제2 링크부, 손잡이부, 센서부 및 제어부를 포함한다. 상기 베이스부는 제1 및 제2 구동부들을 포함한다. 상기 제1 링크부는 일 끝단은 상기 제2 구동부와 연결되어 상기 제2 구동부를 중심으로 회전한다. 상기 제2 링크부는 일 끝단은 상기 제1 링크부의 다른 끝단에 연결되어 상기 제1 링크부에 대하여 상대적으로 회전한다. 상기 손잡이부는 상기 제2 링크부의 다른 끝단에 고정된다. 상기 센서부는 상기 제1 링크부와 상기 제2 링크부의 연결부에 고정되어 상기 손잡이부를 센싱한다. 상기 제어부는 기 입력된 운동 유형 및 반력을 바탕으로 운동 영역을 결정하고, 상기 제2 구동부의 회전량 및 상기 센서부의 센싱 결과로부터 계측된 사용자의 운동 영역이 상기 기 결정된 운동 영역을 이탈하는 경우 상기 제1 및 제2 링크부들의 회전 반력을 증가시킨다.
