主从式上肢外骨骼康复机器人控制系统及其控制方法
- 专利权人:
- 山东建筑大学
- 发明人:
- 鲁守银,张蔚然,高焕兵,王涛,高诺,隋首钢,彭伟,赵世晶,汤承龙
- 申请号：
- CN201811086199.9
- 公开号：
- CN109330819A
- 申请日:
- 2018.18.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了主从式上肢外骨骼康复机器人控制系统及其控制方法,传感器模块,所述传感器模块检测主从式上肢外骨骼康复机器人工作时关节处的主从臂姿态信息、表征患者的运动意图的信息及防止从臂各关节运动超出范围的开关信息;底层运动控制器,接收传感器模块所检测的各种信息并上传至上层主控计算机;上层主控计算机,通过传感器模块获得的数据进行处理得到控制力矩,形成控制指令下发至底层运动控制器,控制机器人从臂驱动机构进行运动,从而驱动机器人从臂执行机构完成相应动作。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
