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一种用于下肢外骨骼的运动意图识别及装置方法
- 专利权人:
- 东北大学
- 发明人:
- 蒋超超,王斐,秦皞
- 申请号：
- CN201910460094.3
- 公开号：
- CN110141239A
- 申请日:
- 2019.30.05
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 一种用于下肢外骨骼的运动意图识别及装置方法,属于下肢外骨骼机器人感知技术领域。所述运动意图识别装置包括下肢肌电信号采集模块、足底压力采集模块、下肢惯性信息测量模块、数据采集与传输模块和中央控制器。所述方法采用一对一SVM多分类得到基于足底压力信号的离线数据库步态轨迹,采用CNN在线关节角度估计模型得到基于肌电信号的关节角度实时预测轨迹,并且依据肌肉疲劳程度将两种轨迹进行变增益信息融合,为外骨骼机器人的下肢关节驱动提供精确的运动期望轨迹。本发明有效地结合了肌电信号的超前性和足底压力信号的稳定性,极大程度上提高了运动意图识别的准确性和实时性,为外骨骼机器人的安全性和助力效率提供充足的保证。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
