An endoscopic method involves an advancement of an endoscope (20) as controlled by an endoscopic robot (31) to a target location within an anatomical region of a body, and a generation of a plurality of monocular endoscopic images (80) of the anatomical region as the endoscope (20) is advanced to the target location by the endoscopic robot (31). For avoiding or detecting a collision of the endoscope (20) with and object within monocular endoscopic images (80) (e.g., a ligament within monocular endoscopic images of a knee), the method further involves a generation of distance measurements of the endoscope (20) from the object as the endoscope (20) is advanced to the target location by the endoscopic robot (31), and a reconstruction of a three-dimensional image of a surface of the object within the monocular endoscopic images (80) as a function of the distance measurements (81).La présente invention concerne un procédé dendoscopie impliquant, dune part la progression dun endoscope (20) commandé par un robot dendoscopie (31) en direction dun emplacement cible dans une région anatomique dun corps, et dautre part la génération dune pluralité dimages endoscopiques monoculaires (80) de la région anatomique, au fur et à mesure que le robot endoscopique (31) fait progresser lendoscope (20) vers lemplacement cible. Pour prévenir ou détecter une collision de lendoscope (20) avec un objet à lintérieur dimages endoscopiques monoculaires (80) (par exemple un ligament à lintérieur dimages endoscopiques monoculaires dun genou), le procédé impliquera en outre, dune part la génération de mesures de distance entre lendoscope (20) et lobjet au fur et à mesure que le robot endoscopique (31) fait progresser lendoscope (20) vers lemplacement cible, et dautre part, sur la base des mesures de distance (81), la reconstruction dune image tridimensionnelle dune surface de lobjet à lintérieur des images endoscopiques (80).
