A robot guiding system employs a robot unit (10) and a control unit (20). The robot unit (10) includes an endoscope (12) for generating an intra-operative endoscopic image (14) of a blood vessel tree within an anatomical region, and a robot (11) for moving the endoscope (12) within the anatomical region. The control unit (20) includes an endoscope controller (22) for generating an endoscopic path within the anatomical region, wherein the endoscopic path is derived from a matching of a graphical representation of the intra-operative endoscopic image (14) of the blood vessel tree to a graphical representation of a pre-operative three-dimensional image (44) of the blood vessel tree. The control unit (20) further includes a robot controller (21) for commanding the robot (11) to move the endoscope (12) within the anatomical region in accordance with the endoscopic path.Un système de guidage de robot utilise une unité robot (10) et une unité de commande (20). Lunité robot (10) comprend un endoscope (12) destiné à générer une image endoscopique peropératoire (14) dun arbre de vaisseau sanguin à lintérieur dune région anatomique, et un robot (11) destiné à déplacer lendoscope (12) à lintérieur de la région anatomique. Lunité de commande (20) comprend un contrôleur dendoscope (22) destiné à générer un chemin endoscopique à lintérieur de la région anatomique, le chemin endoscopique étant obtenu à partir dune correspondance entre une représentation graphique de limage endoscopique peropératoire (14) de larbre de vaisseau sanguin et une représentation graphique dune image tridimensionnelle préopératoire (44) de larbre de vaisseau sanguin. Lunité de commande (20) comprend en outre un contrôleur de robot (21) destiné à commander le robot (11) afin de déplacer lendoscope (12) à lintérieur de la région anatomique selon le chemin endoscopique.
