A robot unit (10) employs an oblique endoscope (12) for generating a video stream (13) of a workspace volume (40), and a robot (11) for moving the endoscope (12) within the workspace volume (40). A control unit (20) employs a robot controller (21), a sweep control module (23) and an image reconstructor (22). The robot controller (21) commands the robot (11) to execute one or more image acquisition sweeps of the endoscope (12) within the workspace volume (40), each image acquisition sweep including one or more rotational motions of the endoscope (12) within the workspace volume (40). The sweep control module (23) links each endoscopic image generated during the image acquisition sweep(s) to a corresponding rotational pose of the endoscope (12) within the workspace volume (40). The image reconstructor (22) reconstructs a volume image of the workspace volume (40) from the linking of the generated endoscopic images to the corresponding rotational poses of the endoscope (12) within the workspace volume (40).Linvention porte sur une unité de robot (10) qui emploie un endoscope oblique (12) pour la génération dun flux vidéo (13) dun volume despace de travail (40), et sur un robot (11) pour le déplacement de lendoscope (12) à lintérieur du volume despace de travail (40). Une unité de commande (20) emploie un contrôleur de robot (21), un module de commande de balayage (23) et un reconstructeur dimages (22). Le contrôleur de robot (21) commande le robot (11) pour exécuter un ou plusieurs balayages dacquisition dimages de lendoscope (12) à lintérieur du volume despace de travail (40), chaque balayage dacquisition dimage comprenant un ou plusieurs mouvements de rotation de lendoscope (12) à lintérieur du volume despace de travail (40). Le module de commande de balayage (23) relie chaque image endoscopique générée pendant le ou les balayages dacquisition dimages à une pose de rotation correspondante de lendoscope (12) à lintérieur du volume despace de travail (40). Le reconstruc
