POPOVIC, Aleksandra,ELHAWARY, Haytham,LEE, Michael Chun-chieh
申请号：
IBIB2014/061100
公开号：
WO2014/181222A1
申请日:
2014.04.30
申请国别(地区):
IB
年份:
2014
代理人:
摘要：
A robotic control system employs a robot unit (10) and a control unit (20). The robot unit (10) includes an endoscope (12) for generating an endoscope image (14), and a robot (11) for moving the endoscope (12) within an anatomical region. The control unit (20) includes an endoscope controller (22) for a determination of an endoscope pose within the anatomical region for an intra-operative visualization of the anatomical feature within the endoscope image (14), wherein the endoscope path is derived from a delineation of a volume coordinate position of the anatomical feature within a pre-operative image (43) of the anatomical region. The control unit (20) further includes a robot controller (21) for commanding the robot (11) to move the endoscope (12) to the endoscope pose within the anatomical region to visualize the anatomical feature within the endoscope image (14).La présente invention concerne un système de commande robotique employant une unité de robot (10) et une unité de commande (20). L'unité de robot (10) comprend un endoscope (12) permettant de générer une image (14) d'endoscope, ainsi qu'un robot (11) permettant de déplacer l'endoscope (12) au sein d'une région anatomique. L'unité de commande (20) comprend un dispositif de commande (22) d'endoscope permettant de déterminer une pose d'endoscope au sein de la région anatomique afin de réaliser une visualisation intra-opératoire de la caractéristique anatomique au sein de l'image (14) d'endoscope, le chemin d'endoscope étant dérivé d'une délimitation d'une position de coordonnées de volume de la caractéristique anatomique au sein d'une image pré-opératoire (43) de la région anatomique. L'unité de commande (20) inclut en outre un dispositif de commande (21) de robot permettant de commander le robot (11) afin de déplacer l'endoscope (12) vers la pose d'endoscope située au sein de la région anatomique afin de visualiser la caractéristique anatomique au sein de l'image d'endoscope (14).
