This insertion device is provided with a control mode switch unit that switches to a first control mode on the basis of a first operation command having arisen, and switches to a second control mode on the basis of a second operation command having arisen. The insertion device is provided with: a first drive control unit that, in the first control mode, drives/controls the driving state of a drive member to a state such that, during a baseline time having a predetermined length, a rotating unit rotates by a first rotation quantity in a first circumaxial direction and a second drive control unit that, in the second control mode, drives/controls the driving state of the drive member to a state such that, during the baseline time, the rotating unit rotates by a second rotation quantity that is smaller than the first rotation quantity in a second circumaxial direction.Linvention concerne un dispositif dinsertion muni dune unité de commutation du mode de commande qui commute sur un premier mode de commande si une première commande dopération se manifeste, et commute sur un deuxième mode de commande si une deuxième commande dopération se manifeste. Le dispositif dinsertion comprend : une première unité de commande dentraînement, qui, dans le premier mode de commande, entraîne/commande létat dentraînement dun élément dentraînement vers un état tel que, pendant une durée de ligne de base ayant une longueur prédéterminée, une unité rotative tourne selon une première quantité de rotation dans une première direction circum-axiale et une deuxième unité de commande dentraînement, qui, dans le deuxième mode de commande, entraîne/commande létat dentraînement de lélément dentraînement vers un état tel que, pendant la durée de ligne de base, lunité rotative tourne selon une deuxième quantité de rotation qui est plus petite que la première quantité de rotation, dans une deuxième direction circum-axiale.挿入装置は、第1の操作指令が生成されることに基づいて第1の制御モードに切替え、第2の操作指令が生成されることに基づいて第2の制御モードに切替える制御モード切替部と
