An operation-control device for an insertion apparatus is provided with a plurality of movement-restriction determination units which each, on the basis of the drive state of corresponding drive members, determine whether corresponding joint parts are in a movable, unrestricted state, or whether the corresponding joint parts are in a restricted state in which movement is restricted. The operation-control device is further provided with a drive-control unit for, when it is determined that one or more of the joint parts are in a restricted state in a first control mode, controlling so as to not drive the drive members corresponding to the joint parts determined to be in a restricted state, or drive said drive members in a second control mode having a slower drive speed than the first control mode.La présente invention concerne un dispositif de commande dactionnement pour un appareil dinsertion, ledit dispositif étant doté dune pluralité dunité de détermination de restriction de mouvement qui chacune, sur la base de létat dentraînement déléments dentraînement correspondants, déterminent si des parties darticulation correspondantes sont dans un état déplaçable sans restriction, ou si les parties darticulation correspondantes sont dans un état de restriction dans lequel le mouvement est restreint. Le dispositif de commande de fonctionnement est en outre doté dune unité de commande dentraînement permettant, lorsquil a été déterminé quune ou plusieurs des parties darticulation se trouvaient dans un état restreint dans un premier mode de commande, de réaliser une commande qui nentraînera pas les éléments dentraînement correspondant aux parties darticulation dont il a été déterminé quelles se trouvaient dans un état de restriction, ou qui entraînera lesdits éléments dentraînement en un second mode de commande ayant une vitesse dentraînement plus lente que celle du premier mode de commande.挿入機器の動作制御装置は、対応する駆動部材の駆動状態に基づいて、対応する関節部が移動自在な非規制状態であるか、又は、対応する前記関節部の移動が規制される規制状態であるか、をそ
