insertion device, based on the first operation command is generated switched to the first control mode, control mode switching based on the second operation command is generated in the second control mode comprising a switching unit. The insertion device is in said first control mode, the state rotated by a first rotation amount rotation unit in a first axis direction between the reference time of predetermined length, the drive state of the drive member a first drive control unit for driving and controlling, in said second control mode, only the rotation unit is said first rotation amount is smaller than the second rotation amount in a second direction around the axis between the reference time to the state of rotation, and a second drive control unit for driving and controlling the drive state of the drive member.挿入装置は、第1の操作指令が生成されることに基づいて第1の制御モードに切替え、第2の操作指令が生成されることに基づいて第2の制御モードに切替える制御モード切替部と、を備える。前記挿入装置は、前記第1の制御モードにおいて、所定の長さの基準時間の間に回転ユニットが第1の軸回り方向に第1の回転量だけ回転する状態に、駆動部材の駆動状態を駆動制御する第1の駆動制御部と、前記第2の制御モードにおいて、前記基準時間の間に前記回転ユニットが第2の軸回り方向に前記第1の回転量より小さい第2の回転量だけ回転する状態に、前記駆動部材の前記駆動状態を駆動制御する第2の駆動制御部と、を備える。
