Provided is a hand cart which slows down in an over-speed condition while performing inverted pendulum control. A speed limit determination unit (212) sets a target tilt angle of a target tilt angle setting unit (213) according to an angular velocity of a main wheel (11). In other words, when the angular velocity of the main wheel (11) is at a predetermined threshold or less, the speed limit determination unit (212) sets the target tilt angle to a first angle (first control mode). When the angular velocity of the main wheel (11) exceeds the predetermined threshold, the speed limit determination unit (212) sets the target tilt angle to a second angle (second control mode). However, the position of a main body unit (10) in the second control mode is set so as to be in an opposite direction to a direction of travel with respect to the position of the main body unit (10) in the first control mode.La présente invention concerne une voiture à bras qui ralentit en cas de survitesse tout en effectuant un contrôle par pendule inversé. Une unité de détermination de limite de vitesse (212) fixe un angle dinclinaison cible dune unité de réglage dangle dinclinaison (213) en fonction de la vitesse angulaire dune roue principale (11). En dautres termes, lorsque la vitesse angulaire de la roue principale (11) se trouve à un seuil prédéterminé ou moins, lunité de détermination de limite de vitesse (212) règle langle dinclinaison cible à un premier angle (premier mode de contrôle). Lorsque la vitesse angulaire de la roue principale (11) dépasse le seuil prédéterminé, lunité de détermination de limite de vitesse (212) règle langle dinclinaison cible à un second angle (second mode de contrôle). Néanmoins, la position de lunité formant corps principal (10) dans le second mode de contrôle est réglée de façon à se trouver dans une direction opposée à une direction de trajet par rapport à la position de lunité formant corps principal (10) dans le premier mode de contrôle.倒立振子制御を行いながら、速度超過時
