A method for steering an agricultural vehicle comprising: receiving global positioning system (GPS) data including position and velocity information corresponding to at least one of a position, velocity, and course of the vehicle receiving a yaw rate signal and computing a compensated heading, the compensated heading comprising a blend of the yaw rate signal with heading information based on the GPS data. For each desired swath comprising a plurality of desired positions and desired headings, the method also comprises: computing an actual track and a cross track error from the desired swath based on the compensated heading and the position calculating a desired radius of curvature to arrive at the desired track with a desired heading and generating a steering command based on the desired radius of curvature to a steering mechanism, the steering mechanism configured to direct the vehicle.Linvention concerne une méthode pour diriger un véhicule agricole. Cette méthode consiste à: recevoir des données de système de positionnement global (GPS) comprenant des informations de position et de vitesse correspondant à au moins une position, à une vitesse et à un parcours du véhicule recevoir un signal de vitesse angulaire de lacet et calculer un cap compensé, le cap compensé comprenant un mélange du signal de vitesse angulaire de lacet et des informations de cap, fondé sur les données GPS. Pour chaque fauchée voulue comprenant une pluralité de positions voulues et de caps voulus, la méthode consiste également à: calculer une trajectoire réelle et une erreur de trajectoire à partir de la fauchée voulue, en fonction du cap compensé et de la position calculer un rayon de courbure voulu pour arriver à la trajectoire voulue avec un cap voulu et générer une instruction de direction en fonction du rayon de courbure voulu sur un mécanisme de direction, ce mécanisme de direction étant configuré pour diriger le véhicule.
