The puncture control system includes a trajectory error compensation filter for outputting a control signal for compensating for the error of a puncture needle from a target trajectory based on information on the position of the puncture needle obtained by a detector, a displacement compensation filter for which initial control parameters are determined based on a model representing characteristics of an organ, and an adder for outputting an added signal obtained by adding outputs of the trajectory error compensation filter and the displacement compensation filter. The organ model is used to predict a displacement of a puncture target position and sequentially determine a course of the puncture needle.Linvention concerne un système de commande de ponction qui comprend : un filtre de compensation derreurs de trajectoire qui permet démettre un signal de commande pour compenser lerreur dune aiguille de ponction à partir dune trajectoire cible sur la base dinformations sur la position de laiguille de ponction obtenues par un détecteur un filtre de compensation de déplacement pour lequel des paramètres de commande initiaux sont déterminés sur la base dun modèle représentant des caractéristiques dun organe et un sommateur qui permet de produire un signal ajouté, obtenu par ajout des signaux de sortie du filtre de compensation derreurs de trajectoire et du filtre de compensation de déplacement. Le modèle dorgane est utilisé pour prédire un déplacement dune position cible de ponction et déterminer séquentiellement une course de laiguille de ponction.
