Disclosed herein are systems and techniques for compensating for insertion of an instrument into a working channel of another instrument in a surgical system. According to one embodiment, a method of compensation includes: detecting insertion of an insertable instrument into a working channel of a flexible instrument； detecting, based on a data signal from at least one sensor, a position change of a distal portion of the flexible instrument from an initial position: generating a control signal based on the detected position change； and adjusting a tensioning of a pull wire based on the control signal to return the distal portion to the initial position.La présente invention concerne des systèmes et des techniques pour compenser l'insertion d'un instrument dans un canal de travail d'un autre instrument dans un système chirurgical. Selon un mode de réalisation, un procédé de compensation consiste à : détecter l'insertion d'un instrument insérable dans un canal de travail d'un instrument flexible； détecter, sur la base d'un signal de données provenant d'au moins un capteur, un changement de position d'une partie distale de l'instrument flexible par rapport à une position initiale； générer un signal de commande sur la base du changement de position détecté； et ajuster la tension d'un fil de traction sur la base du signal de commande pour ramener la partie distale à la position initiale.
