A control unit (30) in a medical manipulator system (1) according to the present invention controls a link mechanism (8) by implementing a control procedure that is used in order to control the link mechanism (8), and involves performing: a first step for determining the presence of an input to a mode change input unit (22)； a second step for acquiring the status of the medical manipulator system (1)； and a third step for selecting one control mode from among a plurality of control modes that is suitable for the acquired status, on the basis of the status acquired during the second step.Une unité de commande (30) dans un système de manipulateur médical (1) selon la présente invention commande un mécanisme de liaison (8) par mise en œuvre d'une procédure de commande qui est utilisée afin de commander le mécanisme de liaison (8), et met en œuvre la conduite de : une première étape de détermination de la présence d'une entrée dans une unité d'entrée de changement de mode (22) ； une deuxième étape d'acquisition de l'état du système de manipulateur médical (1) ； et une troisième étape de sélection d'un mode de commande parmi une pluralité de modes de commande qui est adapté pour l'état acquis, sur la base de l'état acquis pendant la deuxième étape.本発明の医療用マニピュレータシステム（１）の制御部（３０）は、リンク機構（８）を制御するための制御手順として、モード変更入力部（２２）に対する入力の有無を判定する第一ステップと、医療用マニピュレータシステム（１）の状態を取得する第二ステップと、第二ステップにおいて取得された状態に基づいて、複数の制御モードのうちこの状態に適合する１つの制御モードを選択する第三ステップと、を含み、この制御手順に従ってリンク機構（８）を制御する。
