In a coupled control mode, the surgeon directly controls movement of an associated slave manipulator with an input device while indirectly controlling movement of one or more non-associated slave manipulators, in response to commanded motion of the directly controlled slave manipulator, to achieve a secondary objective. By automatically performing secondary tasks through coupled control modes, the system's usability is enhanced by reducing the surgeon's need to switch to another direct mode to manually achieve the desired secondary objective. Thus, coupled control modes allow the surgeon to better focus on performing medical procedures and to pay less attention to managing the system.Dans un mode de commande couplé, le chirurgien commande directement le mouvement d'un manipulateur esclave associé à un dispositif d'entrée tout en commandant indirectement le mouvement d'un ou plusieurs manipulateurs esclaves non associés, en réponse au mouvement contrôlé du manipulateur esclave commandé directement, afin de réaliser un objectif secondaire. Le fait d'accomplir automatiquement des tâches secondaires par le biais des modes de commande couplés améliore l'aptitude à l'utilisation du système en réduisant la nécessité pour le chirurgien de basculer dans un autre mode direct pour réaliser manuellement l'objectif secondaire souhaité. Par conséquent, les modes de commande couplés permettent au chirurgien de mieux se concentrer sur la réalisation des procédures médicales et de moins se préoccuper de la gestion du système.
