The control unit (30) of the medical manipulator system (1) of the present invention has a first step of determining whether or not there is an input to the mode change input unit (22) as a control procedure for controlling the link mechanism (8). The second step of acquiring the state of the medical manipulator system (1), and the third step of selecting one control mode suitable for this state from among the plurality of control modes based on the state acquired in the second step And the link mechanism (8) is controlled according to this control procedure. 本発明の医療用マニピュレータシステム（１）の制御部（３０）は、リンク機構（８）を制御するための制御手順として、モード変更入力部（２２）に対する入力の有無を判定する第一ステップと、医療用マニピュレータシステム（１）の状態を取得する第二ステップと、第二ステップにおいて取得された状態に基づいて、複数の制御モードのうちこの状態に適合する１つの制御モードを選択する第三ステップと、を含み、この制御手順に従ってリンク機構（８）を制御する。
