一种外骨骼的带先验力矩无模型控制方法
- 专利权人:
- 河北工业大学
- 发明人:
- 张燕,刘健,卢宁,陈玲玲
- 申请号：
- CN201910618865.7
- 公开号：
- CN110327187A
- 申请日:
- 2019.10.07
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明为一种外骨骼的带先验力矩无模型控制方法,该方法将二维激光测距仪固定在使用者腰部与膝关节之间的人体任意位置上,垂直于水平面扫描前方地形,调整激光测距仪的目标刻度位置,使其对准正下方即人体的站立点,使用二维激光测距仪对地形进行识别;根据地形选择适当的膝关节角度,使用带先验力矩的无模型自适应控制方式对膝关节外骨骼进行控制,避免了下肢外骨骼控制中复杂模型的建立和模型不准确的问题。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
