冗余7轴双臂协作采摘机器人
- 专利权人:
- 广东若铂智能机器人有限公司
- 发明人:
- 李兰云,渡边成光,金森佳纪,张胜,邹光富
- 申请号：
- CN202110600935.3
- 公开号：
- CN113276082A
- 申请日:
- 2021.05.31
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种冗余7轴双臂协作采摘机器人，包括2个冗余7轴机械臂、AGV移动车辆、升降平台和双目视觉图像系统；所述双目视觉图像系统采用eye‑to‑hand的双目视觉系统，固定在机器人的头部中心位置；2个冗余7轴机械臂固定在升降平台上；升降平台固定在AGV移动车辆上。本发明通过增加一个冗余肘关节轴，提高采摘机器人的工作空间和采摘范围，而且让机器人在避障的运动学计算时放宽了约束限制的范围，使机器人容易找到机器人避障运动的最佳路径求解，使得采摘机器人容易快速到达采摘位置和双臂的协作运动。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
