一种基于RGBD相机的上肢外骨骼机器人避障方法
- 专利权人:
- 江苏科技大学
- 发明人:
- 谢如坤,刘芳华,孙威
- 申请号：
- CN202010205669.X
- 公开号：
- CN111230888A
- 申请日:
- 2020.23.03
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及能够对穿戴者进行辅助运动外骨骼机器人技术领域,特别涉及一种外骨骼机器人运动控制方法,具体地说,是一种基于RGBD相机的上肢外骨骼机器人避障方法,包括以下步骤:步骤一:基于RGBD相机获取外骨骼工作空间内的障碍物信息形成三维点云信息图;步骤二:使用定位信息和标定信息将两侧的RGBD相机三维点云图融合成障碍物栅格地图;步骤三:基于障碍物栅格地图,采用改进型人工势场算法进行路径规划,控制外骨骼向目标位置靠近。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
