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一种防疫消毒清洁机器人避障方法、装置及设备
- 专利权人:
- 长沙中联重科环境产业有限公司
- 发明人:
- 李亮,张斌,景斌,张岁寒,陈凯,罗新亮
- 申请号：
- CN202010293412.4
- 公开号：
- CN111568322A
- 申请日:
- 2020.04.15
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种防疫消毒清洁机器人避障方法、装置及设备，所述方法包括步骤：实时获取防疫消毒清洁机器人按规划路径行进过程中障碍物的距离；根据获取的障碍物的距离确定障碍物所在的预警区域，所述预警区域为以机器人为中心且具有不同安全距离阈值的复数个区域；根据障碍物所在的预警区域确定所述防疫消毒清洁机器人的当前行进速度，所述当前速度与所在的预警区域的安全距离阈值正相关；当持续检测到障碍物位于具有最小安全距离阈值的预警区域中时，根据持续时长控制所述防疫消毒清洁机器人执行相应的避让动作。本发明确保避障时速度变化的平滑性、避免了机身受到冲击和晃动、提高避障的灵活性，减少障碍耗时、提高了作业效率。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
