no auxiliary wheel is present, or when the auxiliary wheels is the use state not grounded, to provide a moving body to prevent overturning of the body. to the first control mode, by performing constantly the inverted pendulum control, keeping the orientation of the main unit (10) constant. For example, when the user operates the selector switch, the control unit (21), such that the angle relative to the vertical direction of the main body (10) is greater .theta.1 than .theta.1, drives the rotation of the main wheel (11), to shift to the second control mode to control. In the second control mode, the main wheel (11) and the auxiliary wheel (13) is grounded. Accordingly, the main body (10) is supported by a support portion (12) and the auxiliary wheel (13), it is possible to prevent overturning.補助輪が存在しない、または補助輪が接地されていない使用状態がある場合において、本体の転倒を防止する移動体を提供する。 第1の制御モード時には、倒立振子制御を常に行うことにより、本体部(10)の姿勢を一定に保つ。例えば、ユーザが切替スイッチを操作した場合、制御部(21)は、本体部(10)の鉛直方向に対する角度がθ1よりも大きいθ1’となるように、主輪(11)の回転を駆動、制御する第2の制御モードに移行する。この第2の制御モードでは、主輪(11)および補助輪(13)が接地される。したがって、支持部(12)および補助輪(13)によって本体部(10)が支持され、転倒を防止することができる。
