The wheelbarrow (100) comprises a main body part (110), a pair of main wheels (111), a support part (112), an auxiliary wheel (113), a blocking part (118), a switching lever (119) , An inclination angle sensor (20), a gyro sensor (24), a driving section (25), and a supporting section rotary encoder (27). The supporting section rotary encoder (27) detects the intersection angle which is the angle formed between the main body section (110) and the supporting section (112), and outputs the detection result to the control section (21). The gyro sensor (24) detects the angular velocity in the pitch direction of the main body part (110) and outputs it to the control part (21). In the first control mode, the control unit (21) performs inverted pendulum control based on the detection results of the gyro sensor (24) and the supporting unit rotary encoder (27). The control unit (21) performs inverted pendulum control based on the detection result of the gyro sensor (24) in the second control mode.手押し車(100)は、本体部(110)と、一対の主輪(111)と、支持部(112)と、補助輪(113)と、阻止部(118)と、切替レバー(119)と、傾斜角センサ(20)と、ジャイロセンサ(24)と、駆動部(25)と、支持部用ロータリエンコーダ(27)と、を備えている。支持部用ロータリエンコーダ(27)は、本体部(110)と支持部(112)との成す角度である交差角を検知し、検知結果を制御部(21)に出力する。ジャイロセンサ(24)は、本体部(110)のピッチ方向の角速度を検知し、制御部(21)に出力する。制御部(21)は、第1の制御モードにおいてジャイロセンサ(24)および支持部用ロータリエンコーダ(27)の検知結果に基づいて倒立振子制御を行う。制御部(21)は、第2の制御モードにおいてジャイロセンサ(24)の検知結果に基づいて倒立振子制御を行う。
