The mobile body (1) comprises a main body part (10), a main wheel (11), a support part (12), an auxiliary wheel (13), a blocking part (not shown), an inclination angle sensor (20) The gyro sensor (24), the seat plate (51), the inclination angle sensor (20), the control section (21), the main wheel drive section (26), the user I / F (28) 29), and an auxiliary sensor (30). The control unit (21) has a first control mode and a second control mode for performing inverted pendulum control. In the second control mode, the control section (21) drives and controls the rotation of the main wheel (11) until the angle formed by the main body section (10) and the support section (12) becomes 2 smaller than 1, Turn off inverted pendulum control. 2 is set in advance by the blocking portion at the angle that the center of gravity of the main body portion (10) comes between the rotation axis of the main wheel (11) and the rotation axis of the second wheel.移動体(1)は、本体部(10)と、主輪(11)と、支持部(12)と、補助輪(13)と、不図示の阻止部と、傾斜角センサ(20)と、ジャイロセンサ(24)と、着座板(51)と、傾斜角センサ(20)と、制御部(21)と、主輪駆動部(26)と、ユーザI/F(28)と、手動ブレーキ(29)と、補助センサ(30)と、を備えている。制御部(21)は、倒立振子制御を行う第1の制御モードと第2の制御モードとを有する。制御部(21)は第2の制御モードにおいて、本体部(10)と支持部(12)との成す角度がθ1よりも小さいθ2となるまで主輪(11)の回転を駆動、制御し、倒立振子制御をオフする。θ2は、本体部(10)の重心が主輪(11)の回転軸と第2車輪の回転軸との間にくる角度に、阻止部により予め設定されている。
