PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric handcart with inverted pendulum control which prevents a main body from tipping over when climbing a step.SOLUTION: When in a first control mode, a main body unit 10 of a handcart is kept at a fixed attitude by constantly providing inverted pendulum control. When a user manipulates a change-over switch, for example, a control unit 21 shifts to a second control mode in which rotation of main wheels 11 is driven and controlled such that the main body unit 10 is tilted at an angle θ1, which is greater than θ1, with respect to the vertical direction. The second control mode enables the handcart to climb a step by forcibly driving the main wheels 11 for a certain period of time or a certain number of rotations after the main body unit 10 becomes stable, supported by a support unit 12 and auxiliary wheels 13.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】倒立振子制御を用いた電動の手押し車において、段差を上る際の本体の転倒を防止する手押し車を提供する。【解決手段】第1の制御モード時には、倒立振子制御を常に行うことにより、本体部10の姿勢を一定に保つ。例えば、歩行者が切替スイッチを操作した場合、制御部21は、本体部10の鉛直方向に対する角度がθ1よりも大きいθ1’となるように、主輪11の回転を駆動、制御する第2の制御モードに移行する。この第2の制御モードでは、支持部12および補助輪13によって本体部10が支持され、安定した状態となってから主輪11を一定時間または一定回転数、強制的に駆動することで段差を上ることができる。【選択図】 図3
