Problem to be solved: to quantitatively and accurately observe the ankle joint torque of an occupant on an inverted pendulum type vehicle without attaching a special device such as a sensor.An inverted pendulum type moving body having a boarding section for boarding and boarding a passenger and a driving wheel is a detecting part for detecting a driving torque of a drive wheel for maintaining an inverted state and torque information of a foot joint torque added to a boarding portion by a passenger in a detecting part The output section is provided with an output portion generated and outputted from the detected driving torque, and the output section interrupts the output of torque information when it is determined that the driving torque detected by the detection section changes due to the running surface state.Diagram【課題】倒立振子型移動体に搭乗する搭乗者の足関節トルクを、センサなどの特別な装置を装着することなく定量的により精度良く観察できるようにする。【解決手段】搭乗者が立って搭乗する搭乗部と、駆動輪とを有する倒立振子型移動体は、倒立状態を維持する駆動輪の駆動トルクを検出する検出部と、搭乗者が搭乗部に加えている足関節トルクのトルク情報を、検出部で検出された駆動トルクから生成して出力する出力部とを備え、出力部は、検出部によって検出された駆動トルクが走行面の状態に起因して変化したと判断した場合に、トルク情報の出力を中断する。【選択図】図6
