PROBLEM TO BE SOLVED: To activate a slave manipulator by an operators intuitive operation of a master input device.SOLUTION: A medical master slave manipulator 1 includes a master input unit 2 configured to send an operation order, a slave manipulator 3 operated by the master input unit, a control unit 4 configured to transmit an operation signal to a slave arm based on the operation order, an image processing unit 50 generating a first video signal relating to a video of the subject and a second video signal formed by performing an image processing to the first video signal, a display unit 22 configured to display either one of the first video signal and the second video signal, and a switch unit 24 configured to switch the video signal to be displayed on the display unit. When the switch unit 24 switches the video signal to be displayed on the display unit, the control unit performs conversion processing associated with the video signal displayed on the display unit with respect to the operation order.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】操作者が直感的にマスタ入力デバイスを操作してスレーブマニピュレータを動作させることを可能にする。【解決手段】本発明の医療用マスタスレーブマニピュレータ1は、操作指令を発するためのマスタ入力部2と、マスタ入力部により操作されるスレーブマニピュレータ3と、操作指令に基づいてスレーブアームへ操作信号を送信する制御部4と、被写体の映像に係る第一の映像信号と、第一の映像信号に画像処理を施した第二の映像信号とを生成する画像処理部50と、第一の映像信号および第二の映像信号の一方を表示する表示部22と、表示部に表示される映像信号を切り替える切替部24とを備え、切替部24が表示部に表示される映像信号を切り替えたときに、制御部は、操作指令に対して、表示部に表示された映像信号に関連付けられた変換処理を行うことを特徴とする。【選択図】図2
